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雙臂異形石材加工機(jī)器人的速度和加速度協(xié)調(diào)--《機(jī)械設(shè)計(jì)與研究》。摘要:用微分幾何理論和D-H法研究了R-PR雙臂機(jī)器人用于異形石材加工的速度協(xié)調(diào)和加速度協(xié)調(diào),導(dǎo)出了由工藝給定的切削加工速度求解各關(guān)節(jié)運(yùn)動速度和加速度的計(jì)算。

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